この記事は学ロボ Advent Calendar 2024 - Adventarの22日目の記事になります。
こんにちは，大工大エンジュニアのカナです．
大会当日，うまく動かすことができなかったので，ここで供養します．
今回はNHK学生ロボコン2024で作成した自動ロボットをどのように作ったかをソフトの部分について雑に紹介したいと思います．
私達が作ったR2
今年のルールはHarvest dayということで稲作がテーマでした．
はじめに今年のルールが発表された時，自動機が必要と書いてあり皆さんはどう思いましたか？
少なくとも私たちのチームは大変だなと言った感じでした．私たちのプロジェクトには自動機を作るノウハウもなく，ゼロから作る感じでした．
そんな感じだったので，私たちの最低目標は2次ビデオ審査通過にし，それを達成するためのロボット作りをしました．
私たちは以下を２次ビデオ審査通過の基準とし，それを達成するために必要なR2の能力を決めました．
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２次ビデオ審査通過に必要な達成要件
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自動機に必要な能力
これらの要素をどのように実装したを要素ごとに説明します．
ロボットを自動で動かすといったタスクが発生したときに使うものと言えば初めにROSが出てきます（多分）．プロジェクト内でもROSを使おうと話は出ました．しかし，ROSを使いこなせる人材はいませんでした．幸いUnityマスターがいたため，今年のロボットシステムの上位層（シーケンス制御，経路生成・経路追従）はUnityで作成してもらいました．
実際に使用していた自律移動制御システムの画面
下位層との通信は自作のEthernet-CANコンバータを経由して通信していました.
R2システム構成図